杭州大明玻璃有限公司 QZ10T 四绳抓斗
该设备用于玻璃生产流水线原料的装卸，系统由AC380V滑触线供电,整机采用安川H1000系列变频器，PLC采用西门子S7-200系列，独特的自动沉抓功能使每次抓料都保证是最佳状态.大小车采用无PG的V/F控制模式，支持及开闭采用带PG的矢量控制，支持机构速度控制、力矩控制实时切换。支持电机和开闭电机的脉冲编码器信号反馈给变频器的速度卡构成闭环控制，同时变频器的PG-B3脉冲编码器卡再分频至PLC的高速计数器输入端，实时监测电机转过的脉冲数，配合抓斗初始化时支持、开闭高速计数器的初始值，实时控制抓斗的斗形。抓斗在物料上取料时开闭电机实施速度控制支持电机实施力矩控制，初始时力矩给定的大小只足以提起支持机构的钢丝绳这样可以让抓斗边抓料边靠斗的自重向下沉，提高抓斗的抓满率。随着斗的闭合该力矩必须逐步加大，以避免开闭电机单电机取料。一般可在联动台上设一电位器根据不同的物料设定合适的力矩。抓斗带载闭斗上升时开闭电机和支持电机实施主从速度、力矩控制，以保证两电机出力均衡电流平衡。抓斗下降或开斗上升时支持、开闭电机实施主从速度、速度控制，保证抓斗的斗形不变。该半自动抓斗大大减轻了司机的劳动强度也提高了工作效率。该项目于2012年3月完成。
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