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上海港联机械技术有限公司

        该设备用于港口船舶货物的装卸,系统由电缆卷筒供电,整机采用安川H1000系列变频器,PLC采用欧姆龙CS1G-H系列,PLC和变频器之间通过PROFIBUS-DP通讯,大车采用无PG的V/F控制模式,回转采用无PG矢量控制模式,支持及开闭采用带PG的矢量控制,支持机构速度控制、力矩控制实时切换。支持电机和开闭电机的脉冲编码器信号反馈给变频器的速度卡构成闭环控制,同时变频器的PG-B3脉冲编码器卡再分频至PLC的高速计数器输入端,实时监测电机转过的脉冲数,配合抓斗初始化时支持、开闭高速计数器的初始值,实时控制抓斗的斗形。抓斗在物料上取料时开闭电机实施速度控制,支持电机实施力矩控制,初始时力矩给定的大小只足以提起支持机构的钢丝绳,这样可以让抓斗边抓料边靠斗的自重向下沉,提高抓斗的抓满率。随着斗的闭合该力矩必须逐步加大,以避免开闭电机单电机取料。抓斗带载闭斗上升时开闭电机和支持电机实施主从速度、力矩控制,以保证两电机出力均衡电流平衡。抓斗下降或开斗上升时支持、开闭电机实施主从速度、速度控制,保证抓斗的斗形不变。该半自动抓斗大大减轻了司机的劳动强度也提高了工作效率。该项目于2012年9月实施。